用于操控无线调制解调器的 AT 设备包是 RTOS 最流行的扩展功能之一。

RTOS 是一个开源的 嵌入式设备操作系统，由 RT-Thread 开发。它为开发者提供了标准化的、友好的基础架构，开发者可以基于各种设备编写代码，它包含大量有用的类库和工具包，使开发过程更加便捷。

RTOS 使用的是模块方式，以便于扩展，这一点跟 Linux 类似。各种软件包可以让开发者将 RTOS 用于任何想要的目标设备。RTOS 最常用的一种扩展是 AT 设备包，它包含各种不同 AT 设备（例如调制解调器）的移植文件和示例代码。

在超过 62,000 次下载中（截止至撰写本文时），最流行的 RTOS 扩展之一是 AT 设备包，其中包括用于不同 AT 设备的移植文件和示例代码。

关于 AT 命令

起初，AT 命令是一个协议，用于控制拨号调制解调器。随着调制解调器技术发展到较高的带宽，它仍然可以用作轻量级而高效的设备控制协议，主流的移动电话厂商也联手开发了一系列 AT 命令，用于控制移动电话上的 GSM 模块。

如今，AT 命令仍然在网络通信领域具有通用性，很多设备，例如 WiFi、蓝牙、4G，都支持 AT 命令。

如果你正在创建用于边缘计算输入、监控或物联网（IoT）的专用设备，则你可能接触到一些 RTOS 支持的 AT 设备，包括 ESP8266、ESP32、M26、MC20、RW007、MW31、SIM800C、W60X、SIM76XX、A9/A9G、BC26、AIR720、ME3616、M 6315、BC28 和 EC200X。

RT-Thread 包含套接字抽象层（SAL）组件，SAL 实现了多种网络协议和接口的抽象，为上层提供了一系列标准的 BSD 套接字 API。SAL 进而接管了 AT 的套接字接口，所以开发者只需要考虑网络应用层提供的网络接口。

这个软件包实现了设备（包括上述设备）上的 AT 套接字功能，支持通过标准套接字接口以 AT 命令的形式通信。RT-Thread 编程指南 中就有关于这些功能的详细介绍。

at\_device 软件包是在 LGPLv2.1 许可证下分发的，借助 RT-Thread Env 工具 可以方便地获取到。该工具包含一个配置器和一个包管理器，它们分别用于配置内核和组件功能，可以用于定制组件并管理在线包。有了这些工具，开发者可以像搭积木一样构建系统。

获取 AT 设备包

为了使用配置了 RTOS 的 AT 设备，你必须启用 AT 组件库和 AT 套接字功能，需要：

• RT\_Thread 4.0.2+
• RT\_Thread AT 组件 1.3.0+
• RT\_Thread SAL 组件
• RT-Thread netdev 组件

AT 设备包已经针对多种版本进行了相应的更新。版本不同，配置选项也相应地不同，因此必须针对相应的系统版本进行适配。目前最常用的 AT 设备包版本有：

• V1.2.0: 针对低于 V3.1.3 的 RT-Thread，V1.0.0 的 AT 组件
• V1.3.0: 针对低于 V3.1.3 的 RT-Thread，V1.1.0 的 AT 组件
• V1.4.0: 针对低于 V3.1.3 或等于 V4.0.0 的 RT-Thread，V1.2.0 的 AT 组件
• V1.5.0: 针对低于 V3.1.3 或等于 V4.0.0 的 RT-Thread，V1.2.0 的 AT 组件
• V1.6.0: 针对低于 V3.1.3 或等于 V4.0.1 的 RT-Thread，V1.2.0 的 AT 组件
• V2.0.0/V2.0.1: 针对高于 V3.1.3 的 RT-Thread，V1.3.0 的 AT 组件
• 最新版: 针对高于 V3.1.3 的 RT-Thread，V1.3.0 的 AT 组件

获取正确的版本的过程主要是在生成菜单时自动完成的。它基于现有的系统环境提供最合适的 AT 设备包。

正如前文提到的，不同的版本需要不同的配置选项。例如，

RT-Thread online packages  --->
     IoT - internet of things  --->
        -*- AT DEVICE: RT-Thread AT component porting or samples for different device  
        [ ]   Enable at device init by thread
              AT socket device modules (Not selected, please select)  --->    
              Version (V1.6.0)  --->

按线程启用 AT 设备初始化的选项决定了配置是否创建一个单独的线程来初始化设备网络。

2.x 版本支持同时启用多个 AT 设备：

RT-Thread online packages  --->
     IoT - internet of things  --->
        -*- AT DEVICE: RT-Thread AT component porting or samples for different device
        [*]   Quectel M26/MC20  --->
          [*]   Enable initialize by thread
          [*]   Enable sample
          (-1)    Power pin
          (-1)    Power status pin
          (uart3) AT client device name
          (512)   The maximum length of receive line buffer
        [ ]   Quectel EC20  --->
        [ ]   Espressif ESP32  --->
        [*]   Espressif ESP8266  --->
          [*]   Enable initialize by thread
          [*]   Enable sample
          (realthread) WIFI ssid
          (12345678) WIFI password
          (uart2) AT client device name
          (512)   The maximum length of receive line buffer
        [ ]   Realthread RW007  --->
        [ ]   SIMCom SIM800C  --->
        [ ]   SIMCom SIM76XX  --->
        [ ]   Notion MW31  --->
        [ ]   WinnerMicro W60X  --->
        [ ]   AiThink A9/A9G  --->
        [ ]   Quectel BC26  --->
        [ ]   Luat air720  --->
        [ ]   GOSUNCN ME3616  --->
        [ ]   ChinaMobile M6315  --->
        [ ]   Quectel BC28  --->
        [ ]   Quectel ec200x  --->
        Version (latest)  --->

这个版本包含了很多其他选项，其中也有启用示例代码的选项，这对初学者或使用不熟悉的设备的开发者很有帮助。

你也可以设置相应选项，选择你想用来给你的组件供电的针脚、指示电源状态的针脚、样本设备使用的串行设备的名称，以及样本设备接收数据的最大长度。在合适的设备上，你也可以设置 SSID 和密码。

简而言之，控制选项是够用的。

• V2.x.x 版本支持同时启用多个 AT 设备，欲查看启用的设备信息，在 finsh shell 中执行 ifocnfig 命令即可。
• V2.X.X 版本需要设备在使用前先注册；注册可以在样例目录中进行，或在应用层以自定义方式进行。
• 针脚选项，例如电源针脚和电源状态针脚是按照设备的硬件连接来配置的。如果硬件的开启功能不可用，它们就会被设置为 -1。
• 一台AT 设备应当对应一个序列名称，每台设备的 AT 客户端名称应当是不同的。

AT 组件配置选项

当选择了 AT 组件包，启用了设备支持，AT 组件的客户端功能也就默认选择完成了。对 AT 组件来说，这就意味着有更多的选项要设置：

RT-Thread Components  --->
    Network  --->
        AT commands  --->
    [ ]   Enable debug log output
    [ ]   Enable AT commands server 
    -*-   Enable AT commands client
    (1)     The maximum number of supported clients
    -*-     Enable BSD Socket API support by AT commnads
    [*]     Enable CLI(Command-Line Interface) for AT commands
    [ ]     Enable print RAW format AT command communication data
    (128)   The maximum length of AT Commonds buffer

与 AT 设备包有关的配置选项有：

• 支持的客户端最大个数：选择 AT 设备包中的多台设备时，需要将该选项配置为对应的设备台数；
• 通过 AT 命令启用 BSD 套接字 API 功能：当选择 AT 设备包时默认选择该选项。
• AT 命令的最大长度：AT 命令可发送的数据的最大长度

一切皆有可能

当你开始进行嵌入式系统编程，你会很快意识到，你可以创造自己想象得到得任何东西。RTOS 旨在帮助你实现它，它的那些功能包为你提供了良好的开端。现在，设备的互联也是可期待的。边缘的物联网技术必须能够通过各种协议进行通信，而 AT 协议是关键。

via: https://opensource.com/article/21/3/rtos-embedded-development

作者：Alan Smithee 选题：lkxed 译者：cool-summer-021 校对：wxy

本文由 LCTT 原创编译，Linux中国 荣誉推出

编程驱动一个微处理器芯片是相当有难度的，但在嵌入式系统开发上，实时操作系统可以为你解决很多此类的困难。

从通用计算的角度，操作系统是提供计算机基本功能的一组软件。操作系统保证了计算机硬件可以探测并响应外围器件（如键盘、屏幕、移动设备、打印机等），并管理内存空间和外部存储空间。

虽然一个 CPU 核心同一时间只能运行单个线程，但现代操作系统可以使多个程序表现的像是在同时运行。每一个任务执行的如此之短，一系列任务切换的如此之快，以至于看起来多个任务像是在并行进行。这一切都是由一个叫做 调度器 的子进程来控制的。

操作系统通常是为计算机准备的，安装在硬盘上，管理计算机所要执行的任务。

为什么实时操作系统对嵌入式系统而言不可或缺

我曾经在 2008 年接触过嵌入式软件，那时候我还是一名学生，正在学习 MCS-51 微处理器编程。因为我的主修专业是计算机科学，我在其它课程中的所有程序都是在 PC 上执行的。为微处理器芯片编程是完全不同的体验。人生中第一次，我看到我的程序在裸板上运行，即使到现在我仍然记得，在我看到自己人生中第一个走马灯程序成功运行时的那种兴奋和激动。

但那种兴奋转瞬即逝。随着为裸板写出越来越多的程序，我遇到了越来越多的问题。这种沮丧并不是我独有的。直接为芯片写程序很困难，这也是 PC 要运行操作系统的很重要的原因。不幸的是，微处理器芯片（或嵌入式系统）通常是没有操作系统的，它们只能采用“硬编码”的方式编程，没有操作系统帮助你管理代码的运行。

在以“硬编码”的方式为处理芯片编写代码的时候，可能会遇到下列问题：

并发

在裸板上是没有管理程序运行的现成守护进程的。嵌入式系统软件中，无可避免的要把所有的逻辑功能放在一个巨大的 while (1) 循环中。每个功能可能包含一个或多个延时函数。CPU 在运行延时函数的时候是顺序执行的，没有任何办法跨越一个不必要的延时。正因如此，运行事务的复位操作只能是等待。最终结果就是很多的 CPU 处理时间浪费在空循环上，这对任务的并发非常不利。

模块化

从软件工程的角度，高內聚低耦合原则在软件开发过程中被不厌其烦的频频强调，但是嵌入式软件的不同模块之间常常是重度耦合的，很多功能都集中在一个巨大的 while (1) 循环中，很难切分为模块。设计低耦合软件在编程上只是繁琐一些，但在嵌入式系统上，要低耦合就难以编写比较大型的软件。

与此同时，如果使用了看门狗定时器，程序员还得在调用延时函数时倍加小心。如果延时时间太长，主程序没有得到及时“喂狗”的时机，那么看门狗将在程序运行过程中被触发。嵌入式系统软件开发过程中，需要考虑的东西太多了，即便是个简单的延时函数，都不能掉以轻心。软件越复杂，就越需要细心。想象一下，试图将这一系列具有精细时间关系的交互功能拆分为模块会怎么样。

软件生态

很多高级的软件组件依赖于其所基于的底层操作系统的实现。举个自身的例子，我曾开发过一个基于 FreeModbus 的开源项目，原计划将它移植到多种平台上，包括裸板。但与适应不同操作系统的便利性相比，有些功能过于复杂，无法在所有裸机板上实现。更糟糕的是，很多硬件平台因为缺乏一致性，只能各自从头做起。

直至现在，我的 Modbus 栈仍然不支持在裸板上运行。

很多像 Realtek、TI 和 MediaTek 的大厂，所提供的 WiFi 软件开发工具只能在操作系统上运行，且他们不公开固件源码，所以在裸板上根本没法使用这些工具。

实时性

有些应用领域对实时性有要求，比如有些场景中，必须在特定的时间触发特定的软件操作。在工业控制场景，机器实体控制过程中，机械部件必须以确定的时间和确定的顺序执行动作。如果不能保证控制系统的实时性，整个机器可能出现功能异常，甚至危及工人生命。在裸板平台，所有的功能都塞在一个巨大的 while (1) 循环中，实时性无从保证。

重用性

重用性依赖于模块化。没谁愿意翻来覆去做一成不变的事，对程序员而言更是如此。这不单单是浪费时间，更要命的是这使得代码的维护异常复杂。尤其是，因为功能的实现依赖于底层的硬件，使用了不同芯片的不同硬件平台上，同样的功能必须适配不同的硬件平台。这种情况下，重新发明轮子是无法避免的。

实时操作系统的优势

幸运的是，现在有针对各种微处理器芯片的操作系统，它们被称为实时操作系统（RTOS），和大多数操作系统一样，它们拥有调度器，保证代码以可预见的顺序运行。

我是在 2010 年初次在裸板上使用实时操作系统。那时候，STM32 系列微处理器（MCU）开始流行，因为这种微处理器性能强大、功能丰富，很多人在上面跑操作系统。我使用的是 RT-Thread 操作系统，有很多基于它的现成组件可用。它使用的是 Apache 2.0 许可，和其它操作系统相比，我觉得这个很舒心。我已经基于它作为平台从事开发工作 10 年了。

使用实时操作系统为裸板编程，操作系统为我们解决了需要处理的大部分问题。

模块化

在操作系统支持下，整个软件可以分割为多个任务（即线程）。每个线程拥有自己独立的运行空间。线程之间互相独立，这促进了软件的模块化。

并发

如果一个线程有延时函数，它将自动让出 CPU 资源给需要 CPU 的线程，这提高了 CPU 的整体利用率，也提升了系统的并发性能。

实时性

实时操作系统从设计上就具备实时性。每个线程都被指定了特定的优先级，比较重要的线程设置为更高的优先级，不重要的线程优先级也低。正是以这种方式，软件整体的实时性得到了保证。

开发效率

操作系统提供了统一的抽象接口，这使得可重用组件得以不断积累，同时提升了开发效率。

操作系统是软件极客集体智慧的结晶。很多通用的软件功能，如信号量、事件提醒、邮箱、环形缓冲、单向链表、双向链表等，被抽象出来并实现了封装，可随时调用。

Linux、RT-Thread 等操作系统为五花八门的硬件实现了一致的硬件接口，也就是常说的设备驱动框架。正因如此，软件工程师可以专注于软件开发，而不用关心底层的硬件，也不用重复造轮子。

软件生态

RT-Thread 丰富的软件生态为大量的从业者带来了巨大的改变。操作系统带来的模块化和重用性，使得程序员可以基于 RT-Thread 封装出方便嵌入式系统开发使用的可重用组件。这些组件可以在其它项目中重用，也可以分享给其他的嵌入式应用开发者，以最大化软件的价值。

比如，LkdGui 是个开源的单色显示图形库，你可能在工业控制面板上简单而美观的设置界面上见过它。LkdGui 提供了像描点、画线、绘矩形及显示文本、按钮组件、进度条等绘图功能。

使用像 LkdGui 这样兼具扩展性和健壮性的功能库，程序员们可以在同行已有工作成果的基础上充分施展自己的才能。而这一切，没有实时操作系统这样一个统一的基础，是根本不可能的。

试用 RT-Thread

作为开源极客，我已经在 GitHub 上开源了一些嵌入式软件。在发布开源软件之前，我很少对他人谈及自己曾经的项目，因为不同的人在使用各种不同的微处理器芯片和硬件平台，我的代码极可能无法在他人的板子上运行。类似于 RT-Thread 这样的实时操作系统极大的提升了软件的可重用性，所以全世界的不同领域的专家得以就同一个项目展开探讨。这鼓励着越来越多的人分享和交流各自的项目。如果你在做裸板的软件开发，下次可以试试 TR-Thread。

via: https://opensource.com/article/20/6/open-source-rtos

作者：Zhu Tianlong 选题：lujun9972 译者：silentdawn-zz 校对：wxy

本文由 LCTT 原创编译，Linux中国 荣誉推出

RTOS 之类的实时嵌入式操作系统使嵌入式系统的编程更简单

物联网（IoT）无处不在，它意味着几乎所有的产品，从冰箱到口袋手表，都可以连网。为了实现这个目标，每个产品都需要拥有一个嵌入式计算机来运行网络栈，有些产品几乎是小的不可思议。这就是嵌入式软件出现的场景：现代科技打造的非常小的计算机，硬编码到硬件芯片，不需要任何板外处理器、内存或者存储盘。

就传统视角而言，这种场景意味着没有操作系统可用，但是因为种种 原因，开发者发现，类似于 RTOS 之类的实时嵌入式操作系统能让嵌入式系统的编程变得非常简单。

虽然 RT-Thread 嵌入式操作系统致力于鼓励程序员新手进入物联网领域，但并非所有的人都具备使用 C 语言硬编码微芯片的能力。幸运的是，MicroPython 通过让开发者创建运行于嵌入式系统的 Python 代码的方式，逐渐填补了这个鸿沟。为了让整个过程更简单，RT-Thread 有一个可以用于 VSCode 和 VSCodium 的插件，为开发者提供了物联网方面的开发环境。其部分特性包括：

• 方便的连接方式，可以很容易的通过串口、网络或者 USB 连接到开发板（如果你使用过 Arduino，肯定会很熟悉这个流程）。
• 支持上传文件或目录到开发板。
• 支持基于 MicroPython 的代码，而且具有智能的代码补完、语法检查功能。
• 支持 MicroPython REPL 交互式环境。
• 丰富的示例代码和演示程序。
• 完整的工程同步功能。
• 快速运行内存中的程序代码。
• 运行函数的代码片段。
• 支持主流的 MicroPython 开发板。
• 支持 Linux 和 Windows 操作系统，并经过充分测试。

准备

在开始之前，如果你使用的是 Windows 操作系统，那么必须保证 VSCode 的默认终端是 PowerShell。运行 VSCodium，从 “Terminal” 菜单项启动一个终端. 在显示在 VSCodium 窗口底部的终端界面，从下拉菜单顶端选择 “PowerShell”。 不论你是在 Windows 还是 Linux 系统下工作，必须保证安装了 Python 3（在 Linux 上，它可能已经安装了，否则可以通过软件库安装它）。

还要安装的是微软提供的通用 VSCode Python 插件。安装方法是点击 “File” 菜单，找到 “Preferences” 子菜单，从中打开 “Extensions” 面板。在扩展中，搜索 “Python”，找到来自微软的 Python 插件。

当然，在上述操作之前，你要先正确安装 VSCodium 或 VSCode。

安装插件

安装 MicroPython 开发插件的方法与安装 Python 插件一样，点击 “File” 菜单，找到 “Preferences” 子菜单，选择 “Extensions”。

在扩展中，搜索 “MicroPython”，安装 RT-Thread 插件。

使用插件

你的开发板必须能访问串口，这需要组策略的允许。你可能需要将自己的账户加入该组，通常在默认情况下你的账户可能并不在该组。首先，确认你的账户不在 “dialout” 组：

$ groups
tux users

本例中，用户“tux”只是“tux”组和“users”组的成员，所以需要将用户“tux”添加到“dialout”组：

$ sudo usermod --append --groups dialout tux

退出登录或重启以载入你新的组权限。

创建 MicroPython 工程

MicroPython 开发的第一步是创建 MicroPython 工程用来编写和运行代码。使用 MicroPython 插件创建工程的方法是，点击左下方的 “Create MicroPython project” 按钮。

之后会有一些提示，让你选择创建空白工程还是包含例程的工程。

连接到开发板

点击 VSCodium 左下方的 “Connection” 按钮，进行 VSCodium 与开发板的连接，在弹出的列表中，选择要连接的物理设备。

查看例程

MicroPython 插件提供了许多例程和例库，供学习和调用。获取例程的过程是，激活 MicroPython 之后，VSCodium 左侧按钮条会出现“新建”快捷图标，点击该图标就可以了。点击“文档”快捷图标，会显示例程文件列表；点击“文件夹”快捷图标，会显示例库列表。

直接在开发板上运行 MicroPython 文件

在 VSCodium 中可以通过在开发板上运行单个程序文件，很方便快捷的进行程序调试。快捷键 Alt+Q 会触发一个特定的插件，该插件会将当前的 Python 文件上传到开发板内存中。你还可以在当前 Python 文档界面点击右键，然后选择 “Run the MicroPython file directly on the device” 实现同样的功能。

如果你需要以不上传代码的方式检查一组代码，可以使用“代码片段”功能。要运行 MicroPython REPL 环境中的代码片段，在编辑器中选中要运行的片段，右键菜单中点击 “Execute the selected MicroPython code on the device” （也可以使用 Alt+Q 快捷键）。

加载文件和目录到开发板

如果需要加载文件或目录到开发板，有现成的方法可用：选中工程中要加载到开发板的文件或目录，在选中的对象上右键，点击右键菜单中的 “Download the file/folder to the device”。

注意，如果开发板中已有与要加载的文件或目录同名者，加载操作将导致开发板原有的内容被覆盖。

在 REPL 环境中运行 os.listdir() 命令，可以检查文件和目录是否成功加载。当然，也可以通过相应的命令删除 REPL 中的文件或目录。

删除文件的命令如下：

os.remove('file_to_delete')

删除目录的命令如下：

os.rmdir('folder_to_delete')

工程的同步

点击左下角“同步”按钮可以启动工程同步，该操作将把本地工程中所有的文件和目录同步到开发板的文件系统。建议在完成程序调试之后进行该操作，调试过程中不需要频繁进行同步操作。

工程的同步操作完成后，开发板上的文件列表可以在 “Device Files List” 列看到。

放手尝试

RT-Thread 以开源的方式发布 MicroPython 插件，意在为新老开发者提供帮助，它的很多特性，如代码自动补全等，与开源插件之间互有影响和促进。你如果想为嵌入式系统或物联网系统编写软件，这就是最简单的方式，没有之一。

via: https://opensource.com/article/20/7/python-rt-thread

作者：Seth Kenlon 选题：lujun9972 译者：silentdawn-zz 校对：wxy

本文由 LCTT 原创编译，Linux中国 荣誉推出

这是游客投稿的本系列两篇中的第一篇；作者：Dominik Nowak，Husarion 的 CEO

过去十年，我们见证了 IT 行业的许多突破。可以说对消费者最有意义的一个方面是智能手机和移动开发的普及。接下来的大事件是什么，现在智能手机是如此常见，我们天天对着它，是不是有点无聊吗？所以，我们猜是：机器人。

众所周知，许多生产线完全由机器人运行。但在消费者和服务方面，还没有看到巨大的突破。我们认为这是一个可达性和降低开发人员进入的门槛的问题。只需要有好的、简单的工具来快速做出原型和开发机器人。为了测试新的想法并赋予工程师们更多能力，以便他们可以解决许多人类仍然面临的问题，那些比在应用中的点按一下更棘手的问题。

构建机器人是一个具有挑战性的任务，Husarion 团队正在努力使其更容易。Husarion 是一家从事于机器人快速开发平台的机器人公司。该公司的产品是 CORE2 机器人控制器和用于管理所有基于 CORE2 的机器人的云平台。CORE2 是第二代 Husarion 机器人控制器，它可在这里找到。

CORE2 结合了实时微控制器板和运行 Ubuntu 的单板计算机。Ubuntu 是最受欢迎的 Linux 发行版，不仅适用于桌面，还适用于物联网和 机器人程序中的嵌入式硬件。

CORE2 控制器有两种配置。第一款是采用 ESP32 Wi-Fi 模块的，专用于需要低功耗和实时、安全遥控的机器人应用。第二款，称为 CORE2-ROS，基本上是将两块板子集成到了一起：

• 使用实时操作系统（RTOS）的实时微控制器并集成电机、编码器和传感器接口的电路板
• 带有 ROS（Robot Operating System）包的运行 Linux 的单板计算机（SBC）和其他软件工具。

“实时”电路板做底层工作。它包含高效的 STM32F4 系列微控制器，非常适用于驱动电机、读码器、与传感器通信，并控制整个机电或机器人系统。在大多数应用中，CPU 负载不超过几个百分点，实时操作由基于 RTOS 的专用编程框架支持。我们还保证与 Arduino 库的兼容性。大多数任务都在微控制器外设中处理，如定时器、通信接口、ADC 等，它具有中断和 DMA 通道的强大支持。简而言之，对于具有其他任务的单板计算机来说，这不是一项任务。

另一方面，很显然，现代先进的机器人程序不能仅仅基于微控制器，原因如下：

• 自动机器人需要大量的处理能力来执行导航、图像和声音识别、移动等等，
• 编写先进的软件需要标准化才能有效 - SBC 在行业中越来越受欢迎，而对于为 SBC 编写的软件也是如此，这与 PC 电脑非常相似
• SBC 每年都变得越来越便宜 – Husarion 认为，结合这两个世界在机器人技术方面是非常有益的。

CORE2-ROS 控制器有两种配置：Raspberry Pi 3 或 ASUS Tinker Board。CORE-ROS 运行于 Ubuntu、Husarion 开发和管理工具以及 ROS 软件包上。

下篇文章将介绍为何 Husarion 决定使用 Ubuntu 。

via: https://insights.ubuntu.com/2017/07/12/robot-development-made-easy-with-husarion-core2-ros-running-ubuntu/

作者：Dominik Nowak 译者：geekpi 校对：wxy

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